L'obectif de ce stage est de proposer une loi de commande du mouvement d'un AUV (Autonomous Underwater Vehicle) garantissant certains objectifs de commande (stabilite, performances de suivi de trajectoire). On peut noter que la plupart des vehicules sont soumis au phenomene de saturation des actionneurs. Dans certains cas ce phenomene peut etre negligeable mais dans des conditions operationelles severes (trajectoires hautement manoeuvrantes,  vol statique de précision, courants sous-marins...) ce phenomene peut induire une degradation des performances voire une perte de stabilite.Plusieurs approches ont ete proposees dans la litterature qui comprennent une ou deux etapes de synthese. L'objectif de ce stage est de proposer une methode de synthese pour un systeme lineaire a parametre variant garantissant simultanement plusieurs objectifs de performance. Cette methodologie de synthese sera basee sur la parametrisation de Youla du correcteur et l'optimisation convexe incluant des contraintes LMI (Linear Matrix Inequalities). La methode de synthèse sera développé et évalué en simulation à l'aide des logiciels Matlab et Simulink. Une phase expérimentale permettra de valider les lois de commande sur le robot sous-marin Phantom 500.

BIBLIOGRAPHIE:

[1] J.-P. Folcher. Steering Control of an Underwater Vehicle : an Anti-Windup Design, In Proceedings of the 13th International Symposium on Unmanned Untethered Submersible Technology (UUST), august 2003, pp.173-179, Durham, New Hampshire, USA
[2] B. Clément, Mémoire de thèse << Synthèse multiobjectifs et séquencement de gains : application au pilotage d'un lanceur spatial>>.
[3] G. Scorletti , J.-P. Folcher and L. El Ghaoui, Output feedback control systems with input saturations :  LMI design approaches, European Journal of Control, vol.7, n.6, pp. 567-579, 2001.