RECHERCHE

Pole : SIS

Equipe : IMAGES

Spécialité : Perception exterioceptive

Mot clefs : Traitement du signal, robotique sous-marine, reconnaissance de formes, classification, extraction de caractéristiques, réduction de dimension, approche statistique et neuronales, segmentation, estimation de mixtures.

Description : Mon travail est axé principalement sur les problèmes de perception pour la robotique mobile. Je m'intéresse particulièrement à la reconnaissance de formes à l'aide de capteurs extéroceptifs (sonar, télémètre laser, camera, télémètre US). Cela nécessite de mettre en place toute une chaîne de traitements : Extraction de caractéristiques sur les mesures capteurs, réduction de dimension de l'espace des caractéristiques, estimation d'un classifier, classification. Je m'intéresse aussi au problème de la classification non supervisée (segmentation-clustering) avec un nombre de classes non défini à priori.

Dans le cadre du projet Européen Sumare des méthodes ont été implanté sur le Robot PHANTOM de l’I3S et testé en condition réelle en mer avec succés.

Actuellement je travaille sur les contours actifs pour la segmentation automatique d'images bruitées avec un nombre minimal de paramètre à régler.

Encadrements

Thèses

Sujet : Segmentation automatique d'images et de séquences d'images sous-marines en environnement bruité.

Université d'Evry Val d'Essonne

Sujet : Perception intelligente à partir de capteurs ‘frustres’ pour la robotique de service

Jury : L. Foulloy, J.L. Zarader, S.Mammar, E. Colle, C. Barat.

Les références concernant cette thèse sont dans la bibliographie : [CN1], [CI1], [CI2], [CI3], [CI6].

DEA

2004 - DEA SICOM : 'Camera and Sonar data Fusion', Lubin Kerhuel, Mars-Juillet.

2004 - DEA SICOM : 'Segmentation d'images naturelles basées sur une modélisation conjointe des régions', Agnes Santori, Mars-Juillet.

2003 - DEA SICOM : 'Classificateur bayesien non supervisé et non-parametric', Tayeb Sadiki, Mars-juillet.

Stage Ingénieur

2003 - Stage Ingenieur 2ème année : Etude et mise en oeuvre de méthodes non paramétriques d'estimation de densités de probabilité. Baudoin Delphine, INPG, Juin-Septembre.

Activités liées à la recherche

Review

IEEE Transaction on Industrial Electronics (2002).

8th International Conference on Emergent Technologies and Factory Automation, Juan les pins, France, 2002.

9th International Conference on Emergent Technologies and Factory Automation, Lisbon, Portugal, 2003.

11th International Conference on Emergent Technologies and Factory Automation, 2005.

Organisation

Organisation et chairman d'une session invité : 'Advances in smart sensor modelling and design', 8th IEEE International Conference on Emerging Technologies and Factory Automation (ETFA), Juan-les -Pins, France, October 2001.

Workshop 'Underwater Robotics for Ocean Modelling and Monitoring', I3S Sophia-Antipolis, 17-18 December 2001.

Workshop 'Autonomous and Adaptive Observation Platforms for Ocean Monitoring', I3S Sophia-Antipolis, 15-16 October 2003. (http://www.i3s.unice.fr/%7Ebarat/Accueil.htm)

Chairman d'une session à OCEANS05 washington, USA.

Collaborations

Dans le cadre du projet Sumare

·         MUMM :Management Unit of the North Sea Mathematical Models Brussels, Belgium Georges Pichot.

·         HWU/ICIT Heriot-Watt University, International Centre for Island Technology, Orkney, UKJon Side

·         IST/ISR :Instituto Superior Técnico, Instituto de Sistemas e Robótica Portugal,Isabelle Lourtie

·         THALES Underwater Systems : France,Marc Masoni.

Dans le cadre du projet Guidage par information pour l'observation environnementale 

Projets

Ce travail a donné lieu à un rapport Segmentation of Sonar data (Rapport D3.3.b) et 4 Conférences [CI8][CI9][CI10][CI11]. Pour un descriptif du projet voir les Annexes [A1] ou www.mumm.ac.be/SUMARE/.

        Participant au Work Package 6 : Visual Servoing and Position Extraction

Je suis responsable de ce projet à l’I3S. Pour un descriptif du projet voir l’annexe [A2].

 

Responsabilités

Membre du conseil du laboratoire I3S.

Membre titulaire de la commission spécialiste 61ème section (2005).