Résumé:
Dans le cadre de la perception visuelle liée à des problèmes de robotique, cette thèse s'intéresse plus précisément à l'analyse de séquences d'images monoculaires non calibrées, en prenant compte les cas particuliers physiques (modèle de caméras, évolution des paramètres internes de la caméra, déplacement des objets dans la scène, de la caméra, structure de la scène) conduisant à des équations spécifiques. Les singularités permettent de retrouver, selon les cas, plus ou moins d'éléments que dans le cas général sur le mouvement ou la structure, mais toujours avec plus de précision car moins de paramètres sont en jeu. Il est donc important de pouvoir les détecter et gérer au mieux les propriétés cinématiques et géométriques qui en découlent. Un examen exhaustif de tous les cas particuliers sur deux images, puis sur une séquences d'images montre que la complexité du problème nécessite un traitement adapté.
Le module developpé, opérationnel sur le système robotique Argès, permet, à partir de 2 images, de déterminer quel mouvement spécifique a été effectué et fournit ensuite les paramètres idoines du modèle.
The implementation of the theoritical study is based on the Argès robotic system. The system is able to determine the specific movement from a pair of images and computes the related parameters.
